Węzły wprowadzanego układu mogą być węzłami sztywnymi lub przegubowymi. Węzeł sztywny symbolizowany jest wypełnionym kwadratem, natomiast przegub kwadratem niewypełnionym.
Przegub charakteryzuje się tym, że umożliwia wzajemne obroty połączonych prętów w płaszczyźnie układu.
W przegubie można zdefiniować grupy prętów połączonych sztywno ze sobą. Ilość prętów w grupie oraz ilość grup prętów w węźle są dowolne. Przykład prętów zesztywnionych w węźle przedstawiony jest na rysunku. Pręty 1 i 2 oraz 3 i 4 są sztywno połączone. Symbolizują to odcinki łączące te pręty.
Rys. 3.4 Pręty zesztywnione w węźle